在移動(dòng)過程中多軸運(yùn)動(dòng)控制器記錄下相關(guān)的位置點(diǎn)以便在方木多片鋸工作模式下復(fù)現(xiàn)工作路徑。在示教模式下伺服驅(qū)動(dòng)器是運(yùn)行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標(biāo)力矩命令外，多軸運(yùn)動(dòng)控制器還會(huì)輸出額外的補(bǔ)償力矩去克服重力、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)等阻抗因素，維持拖拽過程平滑。這種復(fù)雜機(jī)器人解決方案的亮點(diǎn)之一就是整個(gè)示教過程對一個(gè)不會(huì)編程的操作人員來說十分簡單。